面向航空航天装配任务的人形机器人协作作业系统招标预告（原标题：面向航空航天装配任务的人形机器人协作作业系统）

A****工业机器人

主要技术性能参数要求： 1、行走速度：能够实现全向行走,速度2km/h。 2、核心技术∶支持算法：全向行走步态算法﹑状态估计算法、运动控制算法、全身力控算法、抗扰动态平衡控制算法﹑视觉识别算法。 3、支持双臂精细操作二次开发、支持动力学仿真。 4、自由度：42个自由度。其中：颈关节2*1；肩关节3*23肘关节1*2；髋关节3*2；膝关节1*2；踝关节2*2；腕关节3*2；灵巧手7*2。 5、关节通讯协议：EtherCAT总线通讯，控制速率：不低于2KHz。 6、本体最大关节扭矩350Nm。单臂负载：不低于5kg。 7、整机尺寸：单手长度183mm,单手宽度86mm；单手重量547g±5g。 8、电机/自由度：6*高性能精密微型电机。10自由度仿生关节；支持精细操作控制、防堵转控制、防摔防抖控制； 9、单指最大负载8kg，整手最大负载30kg，单指最大捏力30N，五指握力50N。 10、最大开合距离（食指与拇指）113mm，手指最大速度（开合时间）0.8s，操作精度0.1mm